1）实行机构。即呆板人本体，其臂部大凡采用空间开链连杆机构，个中的运动副（动弹副或搬动副）常称为合节，合节个数平时即为呆板人的自正在度数。依照合节设备型式和运动坐标样式的分歧，呆板人实行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和合节坐标式等类型。出于拟人化的商酌，常将呆板人本体的相合部位分离称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末了实行器）和行走部（对待搬动呆板人）等。

　　2）驱动装备。是使令实行机构运动的机构，依据左右体系发出的指令信号，借帮于动力元件使呆板人进作为作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。呆板人操纵的驱动装备合键是电力驱动装备，如步进电机伺服电机等机器人，也有采用液压、气动等驱动装备的。

　　3）检测装备。检测装备及时检测呆板人的运动及职业状况，依照必要反应给左右体系，与设定讯息举办对照后，对实行机构举办调动，以确保呆板人的行为切合预订的央浼。动作检测装备的传感器大致可能分为两类：

　　内部讯息传感器，用于检测呆板人各个其余内部状态，如各合节的场所、速率、加快率等，并将所测得的讯息动作反应信号送至左右器，酿成闭环左右。

　　表部讯息传感器，用于获取相合呆板人的功课对象及表界境遇等方面的讯息，以使呆板人的行为能合适表界状况的变动，使之到达更高方针的主动化，以至使呆板人拥有某种“感受”，向智能化生长，比方视觉、声觉等表部传感器给出职业对象、职业境遇的相合讯息，操纵这些讯息组成一个大的反应回途，将大大普及呆板人的职业精度。

　　分开（级）式左右，即采用多台微机来分管呆板人的左右，若采用上、下两级微机联合竣事呆板人的左右时，主机常用于承当体系的统治、通讯、运动学和动力学计较，并向下级微机发送指令讯息；动作下级从机，各合节分离对应一个CPU，举办插补运算和伺服左右治理，完毕给定的运动，并向主机反应讯息。

　　依照功课职司央浼的分歧，呆板人的左右格式又可分为点位左右、相联轨迹左右和力（力矩）左右。

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